考古学者・司馬遷次郎は、古代日本を支配した邪悪な国家「邪魔大王国（OPのルビによると「じゃまたいおうごく」であって「おうこく」ではない）」と「女王ヒミカ」の復活を察知したが、王国の放った「ハニワ幻人（げんじん）」の襲撃を受ける。優秀な科学者でもある彼は、死の間際、コンピュータに自身の意識と記憶を移し替える。一方、カーレースで大事故を起こしながら無傷であった息子・宙は、すでにサイボーグへと改造されていたことを父に告げられる。彼を頭部とする巨大ロボット「鋼鉄ジーグ」は、日本の支配をもくろむ邪魔大王国に立ち向かう。
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